2006年1月〜現行モデル
2.4X 2.4Ｇ ｱｴﾗｽ 2.4ﾊｲﾌﾞﾘｯﾄﾞ 3.5G ｱｴﾗｽ Sﾊﾟｯｹｰｼﾞ ｻｲﾄﾞﾘﾌﾄｱｯﾌﾟｼｰﾄ
2006（平成18）年に登場した3代目エスティマ。トヨタ エスティマ歴代の特徴であるワンモーションフォルムを踏襲しつつ、流れるようなサイドラインを強調したエクステリアデザインとした。
ロングホイールベースとショートオーバーハングを特徴とするパッケージングにより、広い居住空間を確保したエスティマ。
質感を重視したインテリア素材を採用し、2列目3列目シートに使い勝手の良い機能を加えるなど、室内の快適性が大幅に向上した。
エスティマの7人乗りのセカンドシートは一体型オットマン付きリラックスキャプテンシートとし、サードシートを畳むことで前後800mmもスライドし、極上のリムジン空間となる。
8人乗りのセカンドシートは、チップアップ機構付き6：4分割シートとした。
リアラゲージボックスの中へ格納可能なサードシート（オプションで電動格納式を用意）を採用し広くフラットな荷室床を実現した。
スポーティなアエラスと快適装備が充実したエスティマG、ベーシックなエスティマXという3グレードを用意。
オプションで、クルーズコントロールと連動して走行車線を維持するレーンキーピングアシストや、2代目プリウスに装備されるインテリジェントパーキングアシストといった先進システムも設定する。
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